1、自动驾驶公交车概述

自动驾驶公交车采用5G、车路协同、人工智能等先进技术，实现公交车驾驶的智能化和无人化。自动驾驶技术的自动化程度分为L0到L5共六个等级，L0级没有自动化，L3级是目前比较常见的，L4级是高度自动化，L5级目前仍处于测试和研发阶段，尚未广泛应用，L4级是目前国内自动驾驶应用领域的最高级别。

2、自动驾驶公交车技术架构

自动驾驶公交车由感知、决策和控制三部分组成。感知系统由车上监控和传感器组成，感知设备相当于驾驶员的眼睛和耳朵，能够实现周边360度环境感知监测;决策系统相当于车辆的大脑，在深度感知的基础上，对感知系统传来的信息通过智能计算机进行判断，并根据卫星导航系统确定车辆位置，通过算法找出一条全局路径，实现车辆导航行驶;控制系统相当于人的神经系统，接收决策系统发出的指令，并将做出的决策传递给控制系统，对车辆的转向和速度进行控制，从而驱动公交车前行。

3、自动驾驶公交车关键技术

自动驾驶公交车的关键技术主要包括感知、车联网和决策规划等多种技术，使公交车能够安全、可靠地在各种交通环境中运行，以满足更高层次的自动驾驶需求和应用场景。

感知技术：对周围环境的感知是自动驾驶公交车的首要环节，集成和处理来自激光雷达、摄像头、毫米波雷达等多种传感器的数据，构建公交车周围环境数据模型。

车联网技术：自动驾驶公交车通过车联网技术与外部环境进行通信，包括车辆与车辆(V2V)、车辆与基础设施(V2I)、车辆与行人(V2P)和车辆与网络(V2N)的通信。这些通信能力为车辆提供了更广阔的感知范围和更丰富的环境信息，有助于提升驾驶的安全性和效率。

决策规划技术：根据感知的信息进行决策判断，制定相应控制策略，决策算法包括模糊推理、强化学习、神经网络和贝叶斯网络技术等。通过车辆动力学模型和控制算法，对公交车任务、行为和动作进行规划，对车辆的行驶路径和行为进行决策，以实现对公交车的精确控制。

4、自动驾驶公交车的应用

济南公交首部自动驾驶公交车采用L4级高度自动驾驶和单车智能技术路线，车内没有传统的方向盘、制动踏板和油门踏板，借助于厘米级定位等技术，车辆具备自主超车、自动避障和精确进站等功能，最高时速可达40公里。

自动驾驶公交车的应用将进一步助力数字济南、智慧泉城建设，推进智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展，为市民乘客提供优质出行服务。