东芝公司宣称，这是业内首创，它开发了一种可达到自动化 2.5 级（GoA2.5）的 ATO 系 统，该系统不需要安装路边设备即可在轨道和列车之间传输数据并确定列车的位置。 新系统由铁道部与日本长野电铁公司联合开发，并于 2023 年 8 月至 2024 年 2 月期间进行 了夜间测试，以验证该系统在城市路段的基本运行情况。

测试列车在领头车上有一名乘务员，根据 GoA2.5，乘务员无需是合格的司机，但可以启 动紧急制动并执行其他与安全相关的程序，例如乘客疏散。 ATO 系统使用 GNSS 卫星位置数据和惯性测量单元 (IMU) 确定火车的位置，并使用立体 摄像机和激光雷达进行障碍物检测。 根据轨道地图数据库检查位置信息，以控制列车的加速、减速和停止。在测试期间，列车 停稳的精度在 50 厘米以内。 此外，车上工作人员还收到了轨道上模拟障碍物的通知，并手动让火车停了下来。 东芝称，在夜间以 70 公里/小时的速度行驶时，列车可成功探测到前方 200 米处的障碍 物，而人类在黑暗中的视力极限为 130 米。为了提高在弯道上探测障碍物的能力，列车上 安装了辅助前照灯。

该公司表示，试验证实，在背光和迎面而来的灯光等环境条件下，仅靠摄像头检测障碍物 存在难度，目前公司正在继续努力改进夜间和弯道上的检测能力。 东芝目前正在开发一种可以在这种条件下稳定探测到300米以外障碍物的系统，并已经生 产出结合基于激光的激光雷达和摄像头技术的原型。 它还将进一步增强 ATO 系统，使其能够根据地形和天气条件自动选择最适合火车位置的 传感器。 东芝认为，新系统可以安装在各种机车车辆上，实现全面ATO，同时避免安装和维护额外 的线路旁设备的成本。 该公司表示将提供满足运营商个性化需求的解决方案，支持未来向 GoA3 或更高级别的自 动化迈进。 新型 ATO 系统的开发以及长野电铁的试验得到了日本国土交通省的铁路技术开发补助金。