地铁的巡检机器人，消毒机器人……近年来，在上海，有不少身处幕后的智能机器人用他们各自具备的“硬核科技”默默地保障市民的出行，也让不少工作变得更高效。

“瓦力”

黄色的外形、圆嘟嘟、胖乎乎……这是上海地铁引入的智能车辆巡检机器人——“瓦力”。

待地铁维保车辆专业技术工程师设置完相关参数后，“瓦力”便从充电仓驶出。伸出机械臂，对准列车关键检修点拍照，而后转动摄像头，再次拍照。侧方检查完毕后，“瓦力”又驶入地沟股道，钻进车底继续工作。

而另一边，“瓦力”拍摄的图片实时传入电脑端，分析工作同步进行。据介绍，通过3D激光、深度相机和多传感器融合技术，机器人可在短时间内完成列车转向架的3D稠密点云地图构建。另外，AI缺陷识别技术、自主爬坡巡检、人机交互系统等技术的应用，也可以让巡检工作更加细致、精确和快速。

“守卫者”

继机器人“瓦力”之后，上海地铁再添智能化程度更高、机动性更高的车辆巡检机器人——“守卫者”。

地铁维保人员只需点击启动键，机器人就会对列车车号、车头方向进行自动识别，再进行导航路径规划，前往股道的下方开启通宵作业。可以说，“守卫者”实现了从列车状态感知到路径规划再到故障识别的全流程自主巡检。

作为新成员的它不仅沿袭了“瓦力”的沉稳，四轮八驱的配备更是大大提高了机动性，短时间内便可完成对列车转向架的3D稠密点云地图构建，大大提高了检修效率。

外形酷似探月机器人一样的“守卫者”还搭载了线扫激光、高清相机、红外热成像仪等多种传感器，可实现2D、3D同源异构数据的采集，可高精准识别发现列车故障，如有异物、裂痕、螺栓松动、缺失等。同时它还具备了不同状态下的正反向25°爬坡、列车侧边不停车巡检、任务智能调度等功能。

“小创”

为满足铁路客站常态化疫情防控消毒需求，上海铁路部门会同多家单位共同研发了AI智能消毒机器人——小创。小创虽个头不大，但干起活来相当麻利！

针对消毒区域面积大、人流密度高，小创配备了3个红外摄像装置及360度激光雷达，能够精准识别周边障碍；依托高性能AI算法，可快速形成高精度运行地图，实现智能避障和自动导航。